Rationality of the locus of singularities of the general Gough-Stewart platform - Université de Rennes Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue SIAM Journal on Applied Algebra and Geometry Année : 2020

Rationality of the locus of singularities of the general Gough-Stewart platform

Résumé

We prove that the set of singular configurations of a general Gough Stewart platform has a rational parametrization. We introduce a reciprocal twist mapping which, for a general orientation of the platform, realizes the cubic surface of singularities as the blowing up of a quadric surface in five points.
Fichier principal
Vignette du fichier
GS_arxiv.pdf (562.03 Ko) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Loading...

Dates et versions

hal-02083002 , version 1 (02-04-2019)

Identifiants

Citer

Michel Coste, Seydou Moussa. Rationality of the locus of singularities of the general Gough-Stewart platform. SIAM Journal on Applied Algebra and Geometry, 2020, 4 (3), pp.401-421. ⟨10.1137/19M1253277⟩. ⟨hal-02083002⟩
88 Consultations
115 Téléchargements

Altmetric

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More