Vibration analysis of cable-driven parallel robots based on the dynamic stiffness matrix method - Université de Rennes
Article Dans Une Revue Journal of Sound and Vibration Année : 2017

Vibration analysis of cable-driven parallel robots based on the dynamic stiffness matrix method

Résumé

This paper focuses on the vibration analysis of Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs). An oscillating model of CDPRs able to capture the dynamic behavior of the cables is derived using Lagrangian approach in conjunction with the Dynamic Stiffness Matrix method. Then, an original approach to analyze the modal interaction between the local cable modes and the global CDPR modes is presented. To illustrate this approach, numerical investigations and experimental analyses are carried out on a large-dimension 6-DOF suspended CDPR driven by 8 cables.

Domaines

Vibrations [physics.class-ph] Automatique / Robotique
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Soumis le : mardi 4 juillet 2017-15:17:49

Dernière modification le : jeudi 17 octobre 2024-10:14:04

Archivage à long terme le : jeudi 14 décembre 2017-22:34:24

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Dates et versions

hal-01484736 , version 1 (04-07-2017)

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Citer

Huan Yuan, Eric Courteille, Marc Gouttefarde, Pierre-Elie Hervé. Vibration analysis of cable-driven parallel robots based on the dynamic stiffness matrix method. Journal of Sound and Vibration, 2017, 394, pp.527-544. ⟨10.1016/j.jsv.2017.02.003⟩. ⟨hal-01484736⟩

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